喷涂机器人的结构一般为六轴多关节型。它由机器人本体、控制装置和液压系统组成。手部采用柔性手腕结构，可绕臂的中心轴沿任意方向作弯曲，而且在任意弯曲状态下可绕腕中心轴扭转。由于腕部不存在奇异位形，所以能喷涂形态复杂的工件并具有很高的生产率。

由于喷涂工序中雾状漆料对人体有危害，喷涂环境中照明、通风等条件很差，而且不易从根本上改进，因此在这个领域中大量地使用了机器人。使用喷涂机器人不仅可以改善劳动条件，而且还可以提高产品的产量和质量、降低成本。

    喷涂机器人已广泛用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷涂作业。与其他用途的工业机器人比较，喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下特点：

    (1)工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气；

    (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点；

    (3)多数的被喷涂件都搭载在传送带上，边移动边喷涂。

    因此对喷涂机器人有如下要求：

    (1)机器人的运动链要有足够的灵活性，以适应喷图机器人对工件表面的不同姿态要求，多关节型为最常用，它有5～6个自由度；

    (2)要求速度均匀，特别是在轨迹拐角处误差要小，以避免喷涂层不均；

    (3)控制方式通常以手把手示教方式为多见，因此要求在其整个工作空间内示教时省力，要考虑重力平衡问题；

    (4)可能需要轨迹跟踪装置；

    (5)一般均用连续轨迹控制方式；

    (6)要有防爆要求。